一、概述

单轨吊作为矿山有轨运输系统的主要装备，，其高效稳固运行直接影响到煤矿运输使命的完成。。。由于井下事情情形较卑劣，，多湿润和粉尘，，不稳固和不清静因素较多，，造成古板人工驾驶单轨吊事情效率较低，，运输本钱居高不下，，为此我公司设计一套完整的单轨吊智能无人驾驶系统，，以WIFI6(5G)无线通讯手艺为传输平台，，综合轨道运输监控手艺、单轨吊精准定位手艺、视频处理手艺和单轨吊调理手艺，，关于镌汰或阻止矿井重大生产运输清静事故，，降低运输本钱，，提升矿井物料生产转运效率，，具有重大的应用远景和战略价值。。。

二、系统组成

单轨吊智能无人驾驶系统主要由主控制系统、车载控制系统、定位系统、视频监控系统、通讯系统组成。。。

主控制系统主要由智能远程？？？？？仄教ㄗ槌，，智能远程？？？？？仄教òㄔ冻滩僮髌教ā⑶度胧浇沟憧刂破鳌⑹悠荡硐允救砑、状态信息处理显示软件等，，是整个智能远程？？？？？叵低车牟僮鞯ノ，，主要完成对装备无线？？？？？亍⑹悠导嗫亍⒆氨甘虑樽刺嗖饧吐嫉裙π。。。智能远程？？？？？仄教ò才旁诘乇淼募嗫刂行，，界面接纳视频及装备状态信息一体化显示，，包括带有操作手柄和开关的操作单位、地面远程监测盘算机、电源？？？？？椤⑾允酒鳌⒐庀私涣骰。。。

三、系统功效

1、智能无人驾驶

智能远程驾驶是通过智能远程？？？？？仄教刂频ス斓醯姆绞，，使操作者完全脱离现场危险区域，，在远距离较量清静的区域实现装备的所有控制功效。。。通过操作平台上的显示器可实时看到现场的画面及装备状态信息，，同时可做路径妄想，，风门及转辙机等装备的联锁互动控制。。。

系统保存原车的操作方式，，具备手动、井上远程、井下？？？？？厝植僮鞣绞。。。

井上远程驾驶

井下手动驾驶

2、精准定位

精准定位是通过定位装置实时获取机车位置信息和运动偏向，，使智能远程？？？？？丶菔幌低匙龀鲎既返脑硕刂凭鲆。。。该手艺基于UWB手艺，，通过算法优化做精度校准，，精度可控制在20cm。。。

3、路径妄想（实现自主无人驾驶）

基于精准定位绘制电子地图，，系统开发路径妄想功效，，主要通过在巷道中设置信号装备，，各装备之间相互通讯，，组成一个信号收罗、集中处理、闭塞控制系统，，通过操作平台上路径妄想系统输入单轨吊出发点和目的职位置，，合理的调理单轨吊运行，，与关联装备（井下风门、岔道等）做联锁控制，，实现单轨吊的路径妄想功效。。。

4、关联装备联锁控制

在单轨吊的运行路径中会对转辙机、风门及拦车网举行联锁控制。。。需要对关联装备做无线控制刷新、状态监测、外地及远程控制，，以实现路径妄想后单轨吊的自动运行。。。在单轨吊要抵达各点位之前，，会提前对下一个关联装备做状态监测，，需判断是否具备运行条件，，只有监测切合关联装备才会启动控制功效，，如转辙机周边是否无人，，系统有无故障等，，同时启动后会通过传感器判断转辙机是否切换到位。。。

5、视频监测

视频系统分两个部分，，一部分装置在单轨吊上，，对前后多个偏向视频图像做实时收罗，，使操作职员实时视察单轨吊周边情形的状态，，另一部分要装置在单轨吊运行轨迹上，，实现特定区域的监视。。。系统由高清红外摄像头、嵌入式视频收罗？？？？？椤⑽尴咄诺茸槌。。。

6、数据监测

通过装置在单轨吊上的车载监测单位可实时收罗车上的传感器信息，，在远程操作平台上显示，，以便操作职员实时相识装备状态。。。

通过对收罗的数据举行剖析，，实现数据显示及阈值报警，，同时也可凭证客户需求加装传感器，，如电压变送器、变流变送器、速率传感器等。。。

7、清静探测

清静探测是通过装置在单轨吊上传感器做情形感知，，接纳激光测距手艺或AI摄像头手艺，，对装备周围路况信息举行收罗剖析，，实现对单轨吊行驶历程中前方遭遇障碍物时的处理，，执行鸣笛、减速、急停刹车等操作。。。